Сарп. вторичная обработка радиолокационной информации: формуляр. Принципы, способы и классификация третичной обработки радиолокационной информации Новые методы цифровой обработки радиолокационной информации

Изобретение относится к области обработки радиолокационной информации (РЛИ) и предназначено для формирования обобщенной картины воздушной обстановки, складывающейся в зоне ответственности пункта управления зенитного комплекса, по информации, поступающей от нескольких источников РЛИ. Достигаемый технический результат - повышение точности отождествления РЛИ. Указанный результат достигается за счет того, что способ третичной обработки РЛИ в вычислительной системе пункта управления состоит из следующих этапов: прием сообщений от источников РЛИ; приведение сообщений к единому времени и в единую систему координат; отождествление поступивших от источников сообщений и формирование обобщенной картины воздушной обстановки; распознавание ложной информации при поступлении РЛИ от двух и более источников с одинаковыми техническими характеристиками. 2 ил.

Изобретение относится к области обработки радиолокационной информации (РЛИ), а именно к задаче формирования обобщенной картины воздушной обстановки, складывающейся в зоне ответственности пункта управления (ПУ) зенитного комплекса, по информации, поступающей от нескольких источников РЛИ, с целью дальнейшего успешного ведения боевых действий.

Задача отождествления радиолокационных отметок, полученных от различных источников РЛИ, по принадлежности к одной цели является достаточно сложной и трудоемкой. Ее решение зачастую неоднозначно и занимает значительное время. На практике параметры воздушного объекта (ВО) определяются разными источниками РЛИ с большими статическими погрешностями, которые вызваны ошибками передающих устройств и ошибками вторичной обработки РЛИ, определяемыми типом источников. В информации, поступающей от источников, работающих в условиях помех (внутренних и внешних), часто присутствуют сообщения о ложных целях. Оценка и отождествление сообщений таких источников происходит с большими погрешностями, часто требуется вмешательство оператора. Кроме того, в сообщениях источников, располагающихся на подвижных основаниях, могут присутствовать динамические ошибки, связанные как с неточным определением параметров ВО самим источником РЛИ, так и ошибками его систем стабилизации и навигации. Ни один из существующих способов не может полностью устранить все проблемы, возникающие при третичной обработке РЛИ.

Известен способ третичной обработки РЛИ от нескольких разнесенных источников (см. Кузьмин С.З. «Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации» M., «Советское радио», 1974, стр. 405). Этот способ включает в себя следующие этапы:

Получение сообщений по ВО от источников РЛИ и приведение этих сообщений к единому моменту времени и в единую систему координат;

Грубое отождествление пар сообщений и формирование групп предварительно отобранных сообщений, для которых результаты попарного сравнения соответствующих параметров не превышают величин допустимых отклонений (стробы отождествления), определяемых ошибками оценки и экстраполяции координат;

Точное отождествление сообщений, отобранных в группы, по минимуму суммы квадратов отклонений по координатам между поступившими и обобщенными сообщениями;

Усреднение параметров ВО, полученных из нескольких сообщений;

Обработка обобщенных траекторий (ОТ) с целью их сглаживания.

Этот способ не позволяет достичь уровня достоверности и однозначности процесса отождествления РЛИ, требуемого современной военной техникой. Если результат сравнения хотя бы для одной пары параметров двух сообщений колеблется около величины строба отождествления (то больше, то меньше), наблюдается образование вместо одной-двух ОТ (разотождествление), в массиве ОТ появляется то одна, то две трассы (эффект двоения трассы).

Наиболее близким к предлагаемому техническому решению является способ обработки РЛИ в сетевой информационной структуре автоматизированной системы управления (Патент РФ №2461843). Этот способ предполагает:

Получение сообщений от источников и отбор сообщений с признаком «новая цель»;

Приведение отобранных сообщений к единой точке отсчета;

Предварительный отбор от других источников сообщений, которые могут быть отождествлены с вновь поступившими сообщениями, по критерию максимально возможной скорости ВО и среднеквадратичной погрешности измерения координат источником РЛИ;

Предварительное формирование пар сообщений;

Попарная оценка сообщений на предмет возможного отождествления и формирование матрицы ВО;

Выборка и передача информации из матрицы ВО по заявкам потребителей.

Авторы данного способа предлагают часть функций по обработке РЛИ перенести на сервер сетевой информационной структуры, что позволяет сократить время, занятое обработкой РЛИ, но не повышает саму точность обработки РЛИ и не устраняет двоения трасс в массиве ОТ.

Сглаживания влияния статических погрешностей вторичной обработки РЛИ и передачи информации;

Уменьшения эффекта двоения трасс на границах стробов отождествления;

Снижения влияния ложной информации, присутствующей в сообщениях источников, работающих в условиях помех.

Поставленная задача решается за счет того, что в предлагаемом способе третичной обработки РЛИ в вычислительной системе (ВС) ПУ, включающем:

Прием сообщений по ВО от источников РЛИ;

Приведение полученных сообщений к единому времени и в единую систему координат;

Отождествление поступивших от источников сообщений с целью формирования обобщенной картины воздушной обстановки и передачи ее потребителям;

новым является то, что:

Решение на отождествление сообщений принимают при попадании в стробы отождествления величин среднеквадратичных отклонений координатных составляющих сообщения по ВО от источника и объединенной траектории за несколько циклов обмена;

Разотождествление сообщений производят, если величина среднеквадратичного отклонения хотя бы по одной из координат превышает величину, равную суммарной величине строба отождествления и зоны неоднозначности, величина которой определяется динамическими ошибками систем стабилизации и навигации источника РЛИ;

Имеется возможность распознавания ложной информации при поступлении РЛИ от двух и более источников с одинаковыми техническими характеристиками путем проведения при поступлении сообщения по новому ВО от одного из источников анализа возможности попадания нового ВО в зоны видимости других источников и установлением времени ожидания поступления информации по этому ВО от других источников, если в течение времени ожидания информация от других источников не поступила, а информация по этому ВО от первого источника перестала приходить, делают вывод о ложности информации по данному ВО в сообщениях первого источника.

В предлагаемом способе сглаживание погрешностей обработки и передачи РЛИ достигается за счет использования информации по ВО за несколько циклов обмена. Для принятия решения по отождествлению вычисляются среднеквадратичные отклонения (СКО) между соответствующими координатами ВО в сообщениях источника и ОТ за n циклов обмена:

где U kj - координата ВО в сообщении источника по j-й цели в нумерации источника, полученного на k-м цикле обмена,

U k - координата ОТ, экстраполированная на данный момент времени,

n - постоянная величина и зависит от периода обновления информации по ВО.

При первом поступлении на пункт сбора информации от источника по j-й цели отождествление с ОТ производится при выполнении по всем координатам условий:

где ΔU - величина строба отождествления.

Для борьбы с эффектом двоения трасс были введены зоны неоднозначности для стробов отождествления. При повторном поступлении информации по j-й цели проверяются условия:

где δU - величина зоны неоднозначности.

Величина зоны неоднозначности определяется величиной динамической ошибки систем стабилизации и навигации источника РЛИ. Если условие (3) хотя бы для одной из координатных составляющих сообщения не выполняется, то происходит разотождествление ОТ. Введение зоны неоднозначности в условии (3) позволяет снизить частоту отождествлений/разотождествлений РЛИ, поступающей от источников, работающих с динамическими ошибками.

При получении информации от двух и более источников с одинаковыми техническими характеристиками можно распознать ложную информацию. При поступлении сообщения по новому ВО от одного из источников, если анализ зон видимости источников показал возможность поступления информации по этому ВО от других источников, для данного сообщения устанавливается время ожидания t ож поступления информации от других источников. t ож зависит от степени опасности ВО. Из этих сообщений формируется массив сообщений, ожидающих обработки (МО). Если в течение времени t ож информация от других источников не поступила, и информация по этому ВО от первого источника перестала приходить, делается вывод о ложности информации по данному ВО в сообщениях первого источника. Таким образом, в массив ОТ ложная информация не поступает.

На фиг. 1 приведена схема реализации предложенного способа, где:

1 - объединенное пространство данных (ОПД);

2 - источник РЛИ (ИСТ);

3, 13 - средства связи (СРС);

4 - обнаружитель ложной информации (ОЛИ);

5 - блок предварительной обработки сообщений (БПО);

6 - анализатор возможности отождествления с имеющимися объединенными траекториями (ABO);

7 - анализатор возможности разотождествления (АВР);

8 - анализатор зон видимости источников (АЗВ);

9 - блок расчета времени ожидания и записи в МО (БРВО);

10 - блок проверки по МО (БП);

11 - блок ревизии МО (БР);

12 - блок сопровождения массива ОТ (БС);

14 - потребители РЛИ (ПОТ).

На фиг. 2 приведен график, поясняющий применение зон неоднозначности при отождествлении РЛИ, где N - число ОТ, σ - СКО в соответствии с выражением (1).

Данный способ третичной обработки РЛИ может быть реализован на базе однопроцессорной ВС ПУ и состоит из этапов принятия сообщений, обработки и передачи информации потребителям. В соответствии с фиг. 1 предлагаемый способ условно может быть разделен на отдельные задачи, последовательно решаемые в блоках 5-12. Каждая задача использует собственное локальное адресное пространство. Между задачами существует информационная связь посредством ОПД 1. В качестве ОПД используется оперативное запоминающее устройство ВС ПУ.

На каждом цикле обмена РЛИ от ИСТ 2 через СРС 3 поступает в БПО 5, где производится приведение поступившего от источника сообщения к единому моменту времени и единой системе координат. В качестве СРС в ВС ПУ используются мультиплексный канал информационного обмена (МКИО) и канал Ethernet.

Для принятия решения по отождествлению РЛИ используется усредненная информация за n циклов обмена данными с источником. Приведенные сообщения по всем ВО, поступившие на протяжении n циклов обмена от источника РЛИ на пункт сбора информации, записываются в виде массива размерностью n×i×j, столбцы которого представляют собой совокупность i параметров для j-й цели в нумерации источника, получаемые на каждом из n циклов обмена. Массивы сообщений источников хранятся в ОПД 1. Также в ОПД 1 находится массив ОТ и МО. На каждом цикле в обработку поступают сообщения только одного источника. В ABO 6 сообщения по новым ВО в нумерации источника проверяются по координатам на возможность отождествления с существующими ОТ в соответствии с условиями (2). При выполнении условий (2) для данной ОТ в ОПД 1 выставляется признак сопровождения ВО источником. Сообщения, не удовлетворяющие условиям (2), образуют в ОПД 1 новую ОТ.

Разотождествление происходит в АВР 7, если условие (3) хотя бы по одной из координат не выполняется. Величина δU в условии (3) позволяет компенсировать эффект двоения трасс. Процесс отождествления и разотождествления при уменьшении и увеличении соответственно величины СКО σ поясняет график на фиг. 2. Процессы перехода от одной ОТ к двум и обратно идут по разным сторонам прямоугольника 15, образованного зоной неоднозначности.

При наличии двух и более источников с одинаковыми техническими характеристиками запускается процесс фильтрации ложной информации в ОЛИ 4. При поступлении информации по ВО от одного из таких источников АЗВ 8 проверяет возможность поступления информации по данному ВО от других источников с учетом зоны видимости. При положительном результате проверки в БРВО 9 в зависимости от степени опасности ВО рассчитывается t ож и производится запись сообщения в МО. При поступлении информации от другого источника в БП 10 осуществляется проверка МО на возможность отождествления одного из сообщений, хранящихся в МО, с вновь поступившим. Если такое сообщение найдено, то происходит отождествление двух сообщений и новая ОТ добавляется в массив ОТ. Если такое сообщение от другого источника не поступило, в БР 11 проводится постоянная ревизия МО по сообщениям на предмет истечения t ож. Если время t ож истекло, а информация по этому ВО от первого источника перестала поступать, это сообщение считается ложным и удаляется из МО, а новая ОТ не образуется. Если информация по данному ВО от первого источника продолжает поступать, образуется новая ОТ.

В БС 12 осуществляется постоянный контроль за массивом ОТ. Если информация по какой-то ОТ ни по одному из сопровождающих ее источников не поступает на протяжении времени t ист (t ист зависит от типа источника и от цикла обмена с источником), ОТ сбрасывается с сопровождения и удаляется из массива ОТ.

Данные из массива ОТ через СРС 13 передаются ПОТ 14 для дальнейшего ведения боевых действий по ВО.

Заявленный способ третичной обработки радиолокационной информации в ВС ПУ позволяет устранить эффект двоения трасс, производить отождествление и разотождествление сообщений от источников с высокой степенью достоверности, снизить влияние ложной информации от источников, минимизировать случаи вмешательства оператора в сам процесс обработки и может быть реализован как в ВС ПУ зенитных комплексов, так и в ВС самих зенитных комплексов, работающих в составе группировки.

Способ третичной обработки радиолокационной информации в вычислительной системе пункта управления, включающий прием сообщений по воздушным объектам (ВО) от источников радиолокационной информации (РЛИ), приведение этих сообщений к единому моменту времени и в единую систему координат, отождествление поступивших от источников сообщений с целью формирования обобщенной картины воздушной обстановки и передачи ее потребителям, отличающийся тем, что решение на отождествление сообщений принимают при попадании в стробы отождествления величин среднеквадратичных отклонений координатных составляющих сообщения по ВО от источника и объединенной траектории за несколько циклов обмена, разотождествление сообщений производят, если величина среднеквадратичного отклонения хотя бы по одной из координат превышает величину, равную суммарной величине строба отождествления и зоны неоднозначности, величина которой определяется динамическими ошибками систем стабилизации и навигации источника РЛИ, с возможностью распознавания ложной информации при поступлении РЛИ от двух и более источников с одинаковыми техническими характеристиками путем проведения при поступлении сообщения по новому ВО от одного из источников анализа возможности попадания нового ВО в зоны видимости других источников и установлением времени ожидания поступления информации по этому ВО от других источников, если в течение времени ожидания информация от других источников не поступила, а информация по этому ВО от первого источника перестала приходить, делают вывод о ложности информации по данному ВО в сообщениях первого источника.

Похожие патенты:

Группа изобретений относится к системам посадки самолетов и может быть использована при реализации комплексов аэродромного обеспечения. Достигаемый технический результат - расширение ассортимента устройств посадки самолетов на аэродром, что достигается за счет использования РЛС, содержащей: четыре антенны (ППА), десять генераторов сигналов, по двенадцать смесителей и фильтров, по четыре усилителей мощности и частотомера, пять ЦАП, вычислитель коэффициента и по две схемы умножения и вычитания.

Изобретение предназначено для применения в области авиационного приборостроения, в частности в пилотажно-навигационном оборудовании летательных аппаратов (ЛА). Технический результат - повышение надежности и безопасности совершения посадки ЛА, увеличение точности формирования заданной траектории посадки.

Изобретение относится к устройству (10) для обнаружения транспортного средства, в частности воздушного судна (А), на полосе (R) аэропорта, в особенности на взлетно-посадочной полосе, рулежной дорожке или месте стоянки воздушных судов, причем данное устройство (10) содержит, по меньшей мере, один радиолокационный датчик (11), установленный в районе полосы (R) и выполненный с возможностью испускать радиолокационный луч для сканирования пространственной зоны (Е) обнаружения.

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано в автоматизированных системах управления, построенных на принципах сетевой информационной структуры, в части, касающейся обработки радиолокационной информации (РЛИ) от источников - радиолокационных станций (РЛС) и передачи ее потребителям - зенитно-ракетным комплексам и системам.

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов (ЛА) и может быть использовано при осуществлении посадки ЛА. .

Изобретение относится к системам обнаружения, сопровождения и распределения воздушных целей в радиолокационных комплексах наземного и/или морского базирования и может использоваться в системах противовоздушной обороны при защите наземных объектов от воздушного нападения.

Изобретение относится к области измерительной техники и может быть использовано для определения малых высот полета летательного аппарата. Достигаемый технический результат - расширение диапазона измеряемых высот летательного аппарата. Указанный результат достигается тем, что в высотомер введены RS триггер и в каждом блоке измерения наклонной дальности второй ключ, выходом соединенный с управляющим входом светочувствительного прибора с зарядовой связью блока измерения наклонной дальности, причем информационный вход второго ключа служит первым входом блока измерения наклонной дальности, вторым входом которого служит управляющий вход ключа, третьим входом блока измерения наклонной дальности служит вход блока питания, выполненного управляемым, а вторым выходом каждого блока измерения наклонной дальности служит выход счетчика импульсов, причем R вход RS триггера соединен с вторым выходом первого блока измерения наклонной дальности, a S вход RS триггера подключен к второму выходу второго блока измерения наклонной дальности, третий вход которого соединен параллельно с R выходом RS триггера с вторым входом первого блока измерения наклонной дальности, третий вход которого присоединен параллельно с S входом RS триггера к второму входу второго блока измерения наклонной дальности. 2 ил.

Изобретение относится к способу и устройству обнаружения вращающегося колеса транспортного средства, которое движется по проезжей части в направлении движения и колеса которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку. Техническим результатом является повышение надежности обнаружения вращающегося колеса транспортного средства. Предложен способ обнаружения вращающегося колеса (4) транспортного средства (1), которое движется по проезжей части (2) в направлении движения (3) и колеса (4) которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку, включающий этапы: отправку электромагнитного измерительного луча (9) с известной временной характеристикой его частоты на первую область над проезжей частью (2) в направлении наискось к вертикали (V) и перпендикулярно или наискось к направлению движения (3), прием отраженного измерительного луча (9) и запись временной характеристики его частот по отношению к известной характеристике в качестве характеристики (20) смеси принятых частот и обнаружение непрерывно возрастающей или убывающей в течение отрезка времени полосы (22) частот в характеристике (20) смеси принятых частот в качестве колеса (4). 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к способу и устройству детектирования (обнаружения) вращающегося колеса транспортного средства, которое движется по проезжей части в направлении движения, и колеса которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку. Техническим результатом является повышение надежности детектирования вращающегося колеса транспортного средства. Предложен способ детектирования колес (4) транспортного средства (1), которое передвигается по дороге (2) в направлении (3) движения и колеса (4) которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку, включающий: излучение электромагнитного излучения лепестка (15) диаграммы направленности измерительного пучка с известной временной характеристикой частоты от области сбоку дороги (2) на область дороги (2) и с наклоном по отношению к направлению (3) движения; прием лепестка (15) диаграммы направленности измерительного пучка, отраженного проходящим транспортным средством (1), и запись временной характеристики (F) всех частот отраженного излучения относительно указанной известной характеристики; и обнаружение в качестве колеса уширения (A2) частоты в записанной характеристике (F), появляющегося во время прохода (Тр) транспортного средства, причем уширения, превышающего заданную величину (S) уширения. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при построении радиолокационных рельефометрических систем, предназначенных для определения местоположения летательных аппаратов (ЛА) с использованием радиоволн. Достигаемый технический результат изобретения - повышение скрытности и быстродействия способа навигации летательных аппаратов, а также точности определения местоположения летательного аппарата при движении над мерным участком. В способе автономной навигации ЛА, включающем определение наклонной дальности ЛА до земной поверхности, заключающемся в излучении радиоволн в виде нескольких лучей и последующем приеме отраженных радиоволн по этим лучам, радиоволны излучают одновременно на одной несущей частоте в виде последовательностей радиоимпульсов, начальные фазы которых модулированы М-последовательностями, ортогональными друг другу. Отраженные радиоволны разделяют по лучам и определяют наклонные дальности летательного аппарата до земной поверхности корреляционным способом с использованием модулирующих М-последовательностей в качестве опорных функций или способом согласованной фильтрации с использованием в качестве весовых коэффициентов кодов, формирующих модулирующие М-последовательности. 10 ил.

Изобретение относится к системам управления. Способ формирования сигнала управления для сопровождения цели заключается в том, что сигнал управления формируется по закону на основе динамических матриц внутренних связей систем, обобщенного вектора состояния системы и вектора сигналов управления. Сигнал управления состоит из взвешенной суммы фазовых координат и их производных, входящих в сигнал управления с пропорциональными коэффициентами, зависящими от несоответствия динамических свойств динамических матриц внутренних связей систем. Система формирования сигнала управления для инерционного пеленгатора включает измеритель, фильтр, усилитель, сумматор, управляющий элемент. Дополнительно введены усилители с коэффициентами, зависящими от разности матриц и фильтры высоких производных отслеживаемых координат. Значения несоответствия по производным поступают на вход сумматора. Улучшаются показатели эффективности системы. 2 н.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к способу детектирования вращающегося колеса транспортного средства. Предложен способ детектирования вращающегося колеса (1) транспортного средства (2), характеризующийся тем, что детектируют колесо (1) путем оценки допплеровского сдвига частоты отраженного колесом (1) и возвращенного с допплеровским сдвигом измерительного луча (6), испускаемого детекторным блоком (5), мимо которого проходит указанное транспортное средство (2). В относительном положении (R), относительно колеса (1), транспортное средство (2) содержит бортовое устройство (15), способное устанавливать радиосвязь (23) с приемопередатчиком (24), установленным в известном положении (L) в детекторном блоке. Способ включает: измерение направления (δ) и расстояния (z) до бортового устройства (15) от приемопередатчика (24) посредством радиосвязи (23) между указанными устройствами и управление направлением излучения (δ, β, γ) или положением (A) излучения измерительного луча (6) в соответствии с измеренными направлением (δ) и расстоянием (z) и с учетом вышеуказанных относительного положения (R) и положения (L). Относительное положение (R) сохраняют в бортовом устройстве (15) и считывают из бортового устройства (15) с помощью радиосвязи (23) для учета при вышеуказанном управлении. Достигается создание усовершенствованного способа детектирования колес, основанного на допплеровских измерениях. 14 з.п. ф-лы, 4 ил., 1 табл.

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано в автоматизированных системах управления, построенных на принципах сетевой информационной структуры, в части, касающейся передачи и обмена радиолокационной информацией (РЛИ), в автоматизированной системе обработки и обмена радиолокационной информацией (АСОО РЛИ). Достигаемый технический результат - сокращение времени прохождения РЛИ в сети системы за счет удаления неактуальной, поврежденной, нежелательной информации, а также исключения передачи повторной информации, а также - улучшение показателей качества информации и снижение требований к пропускной способности линий связи вследствие повышения скорости обработки РЛИ на серверах. Указанные технические результаты достигаются за счет того, что источники РЛИ выдают через шлюзы телекодовой информации на серверы всю РЛИ по мере ее поступления, серверы обрабатывают поступающую РЛИ, потребители получают РЛИ по заявкам, предварительно сообщая на серверы, какую информацию они хотели бы получить, а в случае отсутствия затребованной информации, серверы получают ее из компьютерной сети от других серверов и выдают потребителям, при этом производится первичная маршрутизация данных и их фильтрация по критериям времени жизни в сети и адреса источника, после чего реализуются дополнительные алгоритмы фильтрации и маршрутизации РЛИ. При этом узлы сети объединяют в виртуальную одноранговую сеть. 1 ил.

Изобретение относится к области обработки радиолокационной информации и предназначено для формирования обобщенной картины воздушной обстановки, складывающейся в зоне ответственности пункта управления зенитного комплекса, по информации, поступающей от нескольких источников РЛИ. Достигаемый технический результат - повышение точности отождествления РЛИ. Указанный результат достигается за счет того, что способ третичной обработки РЛИ в вычислительной системе пункта управления состоит из следующих этапов: прием сообщений от источников РЛИ; приведение сообщений к единому времени и в единую систему координат; отождествление поступивших от источников сообщений и формирование обобщенной картины воздушной обстановки; распознавание ложной информации при поступлении РЛИ от двух и более источников с одинаковыми техническими характеристиками. 2 ил.

Единичная отметка от цели лишь приближенно отражает истинное положение цели в момент локации. По ней еще нельзя принять достоверного решения об обнаружении цели, тем более судить о параметрах движения цели.

В связи с этим становится очевидным, что первичная обработка не дает исчерпывающей информации о целях, находящихся в зоне обзора РЛС. Чтобы принять правильное решение о наличии цели и определить параметры ее движения, необходимо проанализировать информацию, полученную за несколько периодов обзора. Именно так и поступает оператор, наблюдающий за экраном индикатора. Если в какой-либо точке экрана появилась одиночная отметка, оператор фиксирует ее как возможную цель. Если в следующем обзоре отметка появилась вновь и, кроме того, сдвинулась на некоторое расстояние, то уже имеется основание для принятия решения об обнаружении цели. Одновременно можно определить направление и скорость движения цели. Операции, выполняемые оператором, могут быть формализованы, а их выполнение возложено на специализированную ЭВМ. При этом возможны полуавтоматическая и автоматическая системы обработки информации.

Автоматическая или полуавтоматическая обработка информации, полученной за несколько периодов обзора РЛС с целью обнаружения и непрерывного сопровождения траекторий целей, называется вторичной обработкой радиолокационной информации.

Она включает в себя следующие операции:

определение параметров движения целей (курс, скорость, ускорение и т.д.) по данным, полученным за несколько обзоров РЛС;

выделение области пространства, в которой с некоторой вероятностью ожидается появление отметки в следующем обзоре (экстраполяция отметок);

сличение экстраполированных координат с вновь полученными и привязка новой отметки к траектории цели (продолжение траектории).

Основными данными, определяющими траекторию движения цели , являются пространственные координаты отметок цели, изменение которых соответствует закону движения цели в пространстве. Траектория движения цели зависит от многих факторов и условий, таких, как тип цели, высота полета, скорость, маневренные возможности и т. п. Кроме того, на траекторию полета оказывает влияние целей ряд случайных факторов, под которыми подразумеваются все причины, искажающие траекторию или затрудняющие ее обнаружение и воспроизведение.

Перечисленные и некоторые другие факторы вынуждают отнести движение целей к категории процессов со случайно изменяющимися во времени параметрами. Очевидно, для статистического описания таких процессов необходимо знать законы распределения вероятности параметров, определяющих эти процессы. Однако практически таких законов получить не удается, поэтому приходится задаваться некоторыми гипотезами о статистических характеристиках обрабатываемых сигналов, т.е. исходить из более или менее правдоподобной статистической модели движения цели.

Если устройство предназначено для обработки траекторий самолетов или крылатых ракет, то модели их движения представляют собой совокупность участков с прямолинейным и равномерным движением и участков маневра.

Для такого рода устройств за основу может быть взята полиноминальная модель движения. Она основана на представлении процесса изменения координат цели на ограниченном участке наблюдения в виде полинома степени n относительно времени:

где – коэффициент, определяющий параметры траектории, на которые накладываются те или иные ограничения.

Исходя из характера движения целей, формируются три основных требования к системам автосопровождения:

На участках прямолинейного полета и на участках маневра гипотезы о характере изменения координат во времени должны быть различными;

На участке прямолинейного полета изменение координат во времени проще описывать полиномами первой степени

На участке маневра процесс изменения координат во времени лучше всего описывать полиномами второй степени

(3)

где – ускорения по каждой координате.

Процесс вторичной обработки разбивается на два самостоятельных этапа: обнаружение траекторий и слежение за траекториями.

Автоматическое обнаружение является начальным моментом вторичной обработки. Пусть появилась одиночная отметка № 1 от цели. Она принимается за начальную отметку траектории. В следующем обзоре вторую отметку, принадлежащую той же траектории, следует искать в некоторой области, заключенной внутри кольца и имеющую площадь

(4)

где – период обзора РЛС;,– возможные минимальная и максимальная скорости цели.

В область может попасть не одна, а несколько отметок, и каждую из них следует считать как возможное продолжение предполагаемой траектории. По двум отметкам вычисляются скорость и направление движения каждой изпредполагаемых целей, а затем экстраполируется положение отметки наследующий обзор. Вокруг экстраполируемых отметок образуются круговые области . Если в какую-либо областьв третьем обзоре попала отметка, онасчитается принадлежащей к обнаруживаемой траектории, траектория продолжается, и отметка передается на сопровождение.

Операции, которые выполняются при автообнаружении, сводятся к экстраполяции координат, их сглаживанию и стробированию отметок.

Процесс экстраполяции состоит в том, что по координатам ранее полученных отметок вычисляются координаты будущей отметки.

Экстраполяция требует знания закономерностей движения цели, на основекоторых прокладывается траектория.

Слежение за траекториями целей заключается в непрерывной привязкевновь полученных отметок к своим траекториям, в сглаживании координат ивычислении параметров движения целей. Если слежение производитсяавтоматически, то его называют автосопровождением.

Пусть в n смежных обзорах РЛС получены отметки, создающие траекторию полета цели (рис. 1). Сначала производится сглаживаниекоординат и вычисление параметров траектории, которые выдаютсяпотребителю.

Рис. 1 Получение траектории цели

Если в -м обзоре получено несколько отметок, то необходимо определить, какая из них принадлежит данной траектории. Используя данные известных,иn -го обзоров, и, экстраполируя на один обзор вперед, можно предсказать положение -й отметки траектории. Как правило, эта рассчитанная отметка не совпадает ни с одной из вновь полученных. Если известны статистические характеристики ошибок измерения координат и заданы вероятностные характеристики степени достоверности полученного решения, то можно выделить вокруг экстраполированной отметки область, например, в виде прямоугольника со сторонамии, которую принято называть стробом. Координаты центра строба совпадают с координатами экстраполированной отметки. Если размеры строба выбраны так, что вероятность попадания в него истинной отметки велика, то отметку, попавшую в строб, следует отнести к данной траектории.

Таким образом, в процессе автосопровождения выполняются следующие операции:

Сглаживание координат и определение параметров траектории;

Экстраполяция координат цели на следующий обзор или на несколькообзоров вперед;

Выделение строба, в котором с некоторой вероятностью ожидаетсяпоявление новой отметки;

Сличение координат экстраполированной отметки с координатами отметок, попавших в строб, и выбор одной из них для продолжения траектории.

Стробирование может быть физическим и математическим. Физическое стробирование – это выделение предполагаемой области появления отметки, принадлежащей сопровождаемой траектории, путем непосредственного воздействия на приемное устройство РЛС. Математическое стробирование –это формирование предполагаемой области появления отметки в виде границ строба. Строб может задаваться в полярной и прямоугольной системах координат.

Задача селекции отметок, т.е. выбора единственной отметки из всех имеющихся в стробе, решается путем вычисления квадратов линейных отклонений отметок от центра и сравнению результатов с целью выбора минимального.

Таким образом, если при первичной обработке из смеси сигнала с шумом на основе статистического различия структуры сигнала и шума выделяется полезная информация, то вторичная обработка, используя различия в закономерностях появления ложных отметок и отметок от целей, должна обеспечить выделение траекторий движущихся целей. Траектория движения цели представляется в виде последовательности полиноминальных участков с различными коэффициентами и степенями полиномов, т.е. система обработки должна перестраиваться в соответствии с характером движения каждой цели.

Предисловие к изданию на русском языке
Предисловие редактора
Предисловие
Список используемых обозначений
Глава 1. Введение
1.1. Цифровая обработка информации в РЛС
1.1.1. Классификация РЛС
1.1.2. Общие сведения о функциональных элементах РЛС
1.1.3. Принципы построения РЛС с сопровождением в режиме обзора
1.2. Обработка данных в РЛС с ФАР
1.2.1. ФАР с электронным сканированием
1.2.2. Использование ФАР в РЛС
1.2.3. Контроллер
1.2.4. Сопровождение целей с использованием ФАР
1.3. Обработка данных в сетях РЛС
1.3.1. Примеры радиолокационных сетей
1.3.2. Способы обработки данных
1.3.3. Двухпозиционные РЛС и сети двухпозиционных РЛС
1.4. Фильтры сопровождения
1.4.1. Общие положения теории систем
1.4.2. Теория статистической фильтрации
1.4.3. Применение теории фильтрации
1.5. Применение систем ЦОРИ в РЛС
1.5.1. Примеры применения ЦОРИ
1.6. Заключение
Глава 2. Математический аппарат теории оценивания и фильтрации
2.1. Введение в теорию оценивания
2.1.1. История вопроса
2.1.2. Основные определения
2.1.3. Классификация задач оценивания
2.1.4. Критерий наименьших квадратов
2.1.5. Критерий минимума средней квадратической ошибки
2.1.6. Критерий максимального правдоподобия
2.1.7. Критерий максимальной апостериорной вероятности (байесовский критерий)
2.2. Подробное рассмотрение оценивания по критерию минимума средней квадратической ошибки в параметрических задачах
2.2.1. Общее решение задачи оценивания по критерию минимума средней квадратической ошибки
2.2.2. Линейный оцениватель по критерию минимума средней квадратической ошибки
2.3. Оценивание по критерию минимума средней квадратической ошибки в динамических задачах
2.3.1. Модели систем
2.3.2. Фильтрация, экстраполяция и сглаживание
2.3.3. Линейная экстраполяция и фильтрация при оценивании по критерию минимума средней квадратической ошибки
2.4. Калмановская фильтрация
2.4.1. Дискретный калмановский фильтр и экстраполятор
2.4.2. Численный пример
2.4.3. Стационарный режим работы калмановского фильтра
2.5. Адаптивная фильтрация
2.5.1. Введение
2.5.2. Чувствительность и расходимость калмановского фильтра
2.5.3. Байесовские методы адаптивной фильтрации
2.5.4. Субоптимальные небайесовские адаптивные фильтры
2.6. Нелинейная фильтрация
2.6.1. Введение
2.6.2. Расширенный калмановский фильтр
2.6.3. Другие субоптимальные методы фильтрации
2.7. Заключение
Глава 3. Система сопровождения целей в режиме обзора
3.1. Введение
3.2. Принципы построения систем СЦРО
3.2.1. Структура файлов данных
3.2.2. Формирование и обновление карты отражений от местных предметов
3.3. Математические модели датчика и траектории цели
3.3.1. Система координат
3.3.2. Радиолокационные измерения
3.3.3. Модель цели
3.4. Фильтры сопровождения
3.4.1. Применение калмановского алгоритма
3.4.2. а-B-алгоритм
3.4.3. Двумерная задача
3.4.4. Адаптивный метод сопровождения маневрирующей цели
3.5. Привязка отметок к траекториям
3.5.1. Алгоритмы сопоставления и привязки отметок к траекториям
3.5.2. Форма и размеры корреляционных стробов
3.6. Методы завязки траектории
3.6.1. Характеристики алгоритмов завязки траектории
3.6.2. Метод скользящего окна
3.6.3. Пример применения алгоритма
3.6.4. Форма и размеры стробов завязки траектории
3.7. Заключение
Глава 4. Алгоритмы сопровождения
4.1. Введение
4.2. Основные особенности базового фильтра сопровождения
4.2.1. Подход Сингера
4.2.2. Полумарковский подход
4.2.3. Нелинейная фильтрация данных радиолокационных измерений
4.3. Адаптивная фильтрация при сопровождении маневрирующей цели
4.3.1. Алгоритм обнаружения маневра
4.3.2. Способы реализации адаптивности
4.4. Фильтрация в условиях отражений от местных предметов
4.4.1. Оптимальный байесовский подход
4.4.2. Субоптимальные алгоритмы
4.4.3. Совместная оптимизация обработки сигналов и радиолокационных данных
4.5. Фильтрация при наличии нескольких целей
4.5.1. Случай двух пересекающихся траекторий
4.5.2. Оптимальный и субоптимальный фильтры сопровождения
4.5.3. Сопровождение групповой цели (боевого порядка)
4.6. Сопровождение с использованием результатов измерений радиальной скорости
4.6.1. Сопровождение одиночной цели при отсутствии помех
4.6.2. Сопровождение одиночной цели на фоне отражений от местных предметов
4.6.3. Случай двух пересекающихся траекторий
4.6.4. Линейная обработка измерений радиальной скорости
4.7. Активное сопровождение с использованием фазированной антенной решетки
4.7.1. Адаптивное управление темпом обновления траектории
4.7.2. Сопровождение нескольких целей с использованием перекрывающихся последовательностей импульсов
4.8. Бистатические системы сопровождения
4.8.1. Структура фильтра сопровождения
4.8.2. Сравнительный анализ моностатической и бистатической РЛС
4.9. Заключение
Список литературы
Список работ, переведенных на русский язык
Дополнение. Новые методы обработки информации в пространстве состояний на основе теории оценивания (Юрьев А. Н., Бочкарев Л. М.)
Д.1. Общие вопросы фильтраций и оценивания
Д.2. Обнаружение и различение траекторий целей
Д.З. Сопровождение маневрирующей цели
Д.4. Сопровождение нескольких целей
Д.5. Сопровождение целей с использованием нескольких датчиков
Список литературы к дополнению

На этапе первичной и вторичной обработки, как известно. осуществляется обработка информации только от одной радиолокационной станции (РЛС). Для управления огневыми средствами с помощью АСУ необходимо иметь информацию о целях в пределах достаточно большого пространства, что не может быть обеспечено одной РЛС. Получение информации возможно, только путем создания единого радиолокационного поля с помощью нескольких РЛС. Поэтому возникает задача обработки радиолокационной информации, полученной от нескольких РЛС.

Обработка радиолокационной информации, поступающей от нескольких РЛС, называется третичной обработкой информации (ТОИ).

Для выполнения своих задач радиолокационные станции располагаются на местности в определенный боевой порядок. Зоны видимости РЛС образуют радиолокационное поле. При этом РЛС могут быть так расставлены, что их зоны видимости будут перекрываться полностью или частично (рис. 4.1). Радиолокационные поля с перекрытием зон видимостей обеспечивают лучшие условия для наблюдения за целью, однако требуют большего количества радиолокационных, средств. При этом сведения об одной и той же цели могут поступать одновременно от нескольких станций. В идеальном случае такие отметки целей должны накладываться одна на другую.

Однако практически совпадения не наблюдается из-за систематических и случайных ошибок в измерении координат целей, различного времени локации, а также из-за ошибок, возникающих при учете параллакса между точками стояния РЛС и пунктом третичной обработки при приведении координат целей к единой системе. Последнее является обязательным условием третичной обработки, так как все РЛС определяют координаты целей в своих системах координат, что не позволяет производить объединение информации.

Рис. 4.1. Горизонтальное сечение зон обзора

В общем случае несовпадение отметок и траекторий может быть или по причине ошибок измерения координат целей и различного времени локации, или же потому, что имеется несколько целей, создающих эти отметки и траектории. Раскрытие, этой неопределенности, т. е. решение вопроса, сколько целей находится в действительности в контролируемой зоне, является главным вопросом третичной обработки.

В целом на данном этапе обработки информации решаются следующие задачи:

Сбор донесений, поступающих от источников информации (РЛС);

Приведение отметок цели к единой системе координат;

Приведение отметок к единому времени отсчета;

Отождествление отметок, т. е. принятие решения о принадлежности их к определенным целям;

Осреднение координат нескольких отметок одной цели с целью получения более точных ее координат.

Часто, особенно в сложной воздушной обстановке, дополнительно возникает при третичной обработке задача укрупнения информации. Устройства третичной обработки сравнительно просто реализуются специализированными электронными вычислительными машинами (ЭВМ).

Рассмотрим более подробно содержание перечисленных задач.

Системы управления боевыми действиями авиации, кроме рассмотренных выше задач по обработке информации, поступающей от одной РЛС, решают еще одну задачу, которая связана с объединением информации о целях, полученных от нескольких РЛС или первичных постов обработки РЛИ, и созданием общей картины воздушной обстановки.

Обработку РЛИ, поступающей от нескольких источников, условились называть третичной обработкой информации (ТОИ).

В виду того, что зоны обзора РЛС или зоны ответственности постов обычно перекрываются, сведения об одной и той же цели могут поступать одновременно от нескольких станций. В идеальном случае такие отметки должны накладываться одна на другую. Однако на практике этого ненаблюдается из-за систематических и случайных ошибок в измерении координат, различного времени локации, а также из-за ошибок пересчета координат между точками стояния источника и приемника информации.

Главной задачей третичной обработки является решение вопроса,

сколько целей находится в действительности в зоне ответственности. Для решения этой задачи необходимо выполнить следующие операции:

Произвести сбор донесений от источников;

Привести отметки к единой системе координат и единому времени отсчета;

Установить принадлежность отметок к целям, т.е. решить задачу отождествления отметок;

Выполнить укрупнение информации.

Для решения этих задач используются все характеристики целей. Устройства третичной обработки реализуются на специализированных ЭВМ с полной автоматизацией всех выполняемых операций. Однако иногда для упрощения автоматических устройств некоторые операции ТОИ могут производиться по командам и с участием оператора. В частности, таким образом выполняются операции отождествления и укрупнения.

Третичная обработка является завершающим этапом получения информации о воздушной обстановке.

Донесением о целях принято называть информацию, содержащую сведения о местоположении целей, об их характеристиках, выдаваемую от источников по каналам связи для ее дальнейшей обработки и использования.

Задача сбора донесений заключается в том, чтобы принять возможно больше информации при минимальных потерях.

Каждое поступающее на вход донесение должно быть обработано, на что требуется некоторое время. Пусть в момент поступления донесения производится обработка предыдущего донесения. В этом случае поступившее донесение может либо покинуть систему не обработанным, либо ждать своей очереди на обслуживание, пока система не освободится, либо ожидать обработки строго ограниченное время. В соответствии с этим все системы массового обслуживания разделяются на системы с отказами, системы с ожиданием и системы с ограниченным ожиданием (смешанного типа). На практике получили распространение системы смешанного типа с временем ожидания, выбранным из условия наилучшей обработки.

Координаты целей измеряются в системе координат обнаружившейих РЛС, поэтому при передаче данных на пункт ТОИ необходимо пересчитать их к точке стояния приемника информации . В качестве единой системы координат могут использоваться геодезическая, полярная или прямоугольная системы координат. Наиболее точной является геодезическая, однако расчеты в ней сложны. Поэтому она используется лишь тогда, когда источники и приемники информации находятся набольших расстояниях друг от друга и велик фактор кривизны Земли. В остальных случаях пользуются полярной или прямоугольной системами координат с поправкой по высоте. Расчеты в этих системах достаточнопросты и приемлемы для решения целого ряда практических задач.

В АСУ передача координат целей обычно осуществляется в прямоугольной системе координат. На пункте обработки также используется прямоугольная система. Следовательно, задача сводится кпреобразованию прямоугольных координат целей относительно точкистояния источника в прямоугольные координаты относительно точкистояния пункта обработки.

К единому времени отсчета приводятся отметки, полученные напункте ТОИ от разных источников. Единое время необходимо для того, чтобы определить положение обрабатываемых отметок по состоянию накакой-то один момент времени. Эта операция значительно облегчает задачу отождествления отметок.

Координаты отметок приводятся к единому времени путем определения для каждой отметки времени экстраполяции относительнозаданного момента сравнения. Учитывая сравнительно высокий темп обновления информации, целесообразно при экстраполяции приниматьгипотезу равномерного и прямолинейного изменения координат.

Все источники РЛИ обрабатывают информацию автономно инезависимо друг от друга. За счет перекрытия зон ответственности в составе донесений могут быть дублирующие донесения, полученные отнескольких источников по одной и той же цели.

В процессе отождествления отметок целей вырабатывается решение, устанавливающее:

Сколько целей имеется в действительности, если донесения о нихпоступают от нескольких источников;

Как распределяются поступившие донесения по целям.

Обычно отождествление выполняется в два этапа. Сначала производится грубое отождествление или сравнение отметок, а затем проводится распределение отметок, позволяющее принять более точное решение на отождествление.

В основе этапа сравнения лежит предположение, что донесения ободной и той же цели должны содержать одинаковые характеристики. В силу этого решение о тождественности отметок принимают на основании и сравнения характеристик. Однако в действительности из-за различных ошибок полного совпадения характеристик не бывает. В результате возникает неопределенность, выражаемая двумя конкурирующими гипотезами:

1. Гипотеза предполагает, что отметки от одной и той же цели,

хотя произошло несовпадение.

2. Гипотеза предполагает, что отметки от разных целей, поэтомупроизошло несовпадение.

Решение на выбор той или иной гипотезы принимается на основанииоценки величины несовпадения и использования критерия минимумаошибки принятия решения.

На этапе распределения для группирования отметок по отдельнымцелям используются признаки их принадлежности к источникаминформации и нумерации целей в системе этих источников. Правилалогического группирования отметок в соответствии с принадлежностьюдонесений о целях к источникам информации формулируютсяследующим образом.

1. Если в области допустимых отклонений получены отметки отодного и того же источника, то число целей равно числу отметок, так какодна станция в один и тот же момент времени не может выдавать от

одной цели несколько отметок.

2. Если в области допустимых отклонений от каждого источникаполучено по одной отметке, то считается, что эти отметки относятся кодной и той же цели.

3. Если от каждой станции получено по равному числу отметок, тоочевидно, что число целей равно числу отметок, полученных от однойстанции, ибо маловероятно, чтобы в пределах небольшой области станцияобнаруживала только свои цели и не обнаруживала цель, которуюнаблюдает соседняя станция.

4. Если от нескольких источников поступило неодинаковоеколичество отметок, принимается, что источник, от которого полученонаибольшее количество отметок, дает наиболее вероятную обстановку.При этом общее количество целей определяется числом отметок,принятых от указанного источника.

Таким образом, обработка донесений в группе состоит вгруппировании отметок от нескольких источников к одной цели. Этазадача решается сравнительно просто при использовании первого ивторого правила и значительно труднее при применении третьего ичетвертого.

По гипотезе третьего правила имеем две цели, к каждой из которыхотносится по одному донесению от каждого источника. Необходимоопределить, какие пары отметок относятся к каждой цели. Наиболееправдоподобный вариант выбирается в результате сравнения суммквадратов расстояний между отметками. Принимается та комбинация, длякоторой эта сумма минимальна.

Приведенные правила сравнения и распределения отметок неединственные, и в зависимости от требуемой точности могут бытьусложнены или упрощены.

После отождествления сведения о цели выражаются группой отметок,полученных от нескольких источников. Для формирования одной отметкис более точными характеристиками координаты и параметры траекторииусредняются.

Простейший способ усреднения заключается в том, что вычисляетсясреднее арифметическое координат. Этот способ достаточно прост, но онне учитывает точностных характеристик источников информации. Болееправильным является усреднение отметок целей с учетом коэффициентавеса отметок, а коэффициент выбирается в зависимости от точностиисточника. И наконец, в качестве усредненных можно взять ординатыотметки, полученные от одного источника, если имеются данные, чтоэтот источник выдает наиболее точную информацию.

Укрупнение (группирование) отметок целей проводится в тех пунктахобработки, где не требуется информация по каждой цели или жеплотность поступления отметок от целей оказывается выше рассчитаннойпропускной способности. Обычно группирование производится навысших инстанциях системы управления.

Группирование осуществляется теми же способами, что иотождествление, и ведется по признаку близости координатных описанийгруппируемых объектов. Для этого формируется строб по темкоординатам, которые назначаются как характерные для группы целей.Координаты центра строба распространяются на всю группу. Обычноделается так, что центр строба совпадает с отметкой головной цели вгруппе. Размеры строба определяются, исходя их навигационных итактических требований. Обычно используется полуавтоматическийметод укрупнения, который включает в себя следующие основные этапы:

1. Выделение компактных групп целей на основе близости координатx , y , H . Оператор визуально определяет компактную группу целей покоординатам, выделяет головную цель, назначает один из стробовукрупнения и вводит в ЭВМ номер строба и головной цели. На основеэтой информации ЭВМ завершает процесс выделения компактнойгруппы.

2. Селекция внутри выделенных групп по скорости. Цель остается всоставе укрупненной цели, если:

где – составляющие скорости головной цели;– порог селекциипо скорости.

3. Определение характеристик укрупненной цели. Укрупненной целиприсваивается количественный состав, и формируется обобщенныйпризнак действия.

4. Корректировка решения оператора. Ввиду того что обстановка ввоздухе меняется, имеется возможность скорректировать данныеукрупненной цели путем ее укрупнения, разукрупнения, отукрупненияили приукрупнения.

5. Сопровождение укрупненной цели. Эта операция осуществляетсяавтоматически ЭВМ. При этом производится корректировка координат,обеспечивается выбор головной цели при исчезновении информации остарой головной цели.

Таким образом, в процессе ТОИ производится сбор донесений отисточников, приведение отметок к единой системе координат и единомувремени отсчета, установление принадлежности отметок к целям(отождествление отметок) и выполнение укрупнения информации.

Заключение

1. Операции, производимые при первичной обработке, может производитьРЛС самостоятельно.

2. Если при первичной обработке из смеси сигнала с шумом на основе статистического различия структуры сигнала и шума выделяется полезная информация, то вторичная обработка, используя различия в закономерностях появления ложных отметок и отметок от целей, должна обеспечить выделение траекторий движущихся целей.

3. Траектория движения цели представляется в виде последовательности полиноминальных участков с различными коэффициентами и степенями полиномов, т.е. система обработки должна перестраиваться в соответствии схарактером движения каждой цели.

4. В процессе ТОИ производится сбор донесений от источников, приведение отметок к единой системе координат и единому времени отсчета, установление принадлежности отметок к целям (отождествлениеотметок) и выполнение укрупнения информации.

На самоподготовке необходимо подготовиться к контрольной работе последующим вопросам:

1. Назначение и содержание первичной обработки радиолокационной информации.

2. Назначение и содержание вторичной обработки радиолокационной информации.

3. Определение параметров движения целей в процессе вторичнойобработки радиолокационной информации.

4. Экстраполяция отметок в процессе вторичной обработки радиолокационной информации.

5. Продолжение траектории движения в процессе цели вторичной обработки радиолокационной информации.

6. Назначение и содержание третичной обработки радиолокационной информации.

7. Сбор донесений в процессе цели третичной обработки радиолокационной информации.

8. Приведение отметок целей к единой системе координат и единому времени отсчета в процессе цели третичной обработки радиолокационной информации.

9. Отождествление отметок целей в процессе цели третичной обработки радиолокационной информации.

10. Укрупнение информации в процессе ТОИ.